• Installer pdf2svg et pdfarranger :

sudo apt install pdf2svg pdfarranger

• Extraire la page à éditer du PDF source :

pdf2svg <doc_source.pdf> plop.svg [numero de page éventuel]

• Editer plopt.svg (avec inscape par exemple), ajouter la signature, puis sauvegarder en PDF
• Lancer pdfarranger, remplacer la page éditée puis enregistrer le PDF